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実践ロボット制御 基礎から動力学まで

出版社名 オーム社
出版年月 2019年11月
ISBNコード 978-4-274-22430-0
4-274-22430-9
税込価格 2,750円
頁数・縦 168P 21cm

商品内容

要旨

多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。

目次

第1部 位置に関する運動学と軌道生成(関節変位と作業座標の関係
姿勢の記述
目標軌道の生成
運動学の一般的表現
実践・位置制御と逆運動学)
第2部 ヤコビ行列と微分運動学(ヤコビ行列
微分運動学
ヤコビ行列を利用した制御)
第3部 動力学と運動制御(ロボットの運動方程式
運動方程式とロボット制御
実践・動力学)

おすすめコメント

ロボットを自分の思ったように動かす―制御するためには、われわれは何を知ればよいのか?本書は、ロボット制御の知識を体系的に解説するものです。ロボット制御に関する従来型の教科書は、ロボットの運動学や動力学を数学的に一般化する、理論的な側面が強いものが主流でした。制御工学や機械力学に基づく一ジャンルとしてのロボット工学があり、その視点からロボット制御を解説していたとも言えます。ところで近年では、ロボット工学(ロボティクス)はほかの分野から独立して、一つの学問・技術分野として十分に形成されています。そのため、制御工学や機械力学の知識を取り込みながらも、ロボティクスとして包括的・実践的な教科書・参考書が望まれています。ロボットを実際に制御するための、情報を提供する教科書です。

著者紹介

細田 耕 (ホソダ コウ)  
1993年京都大学大学院工学研究科博士後期課程修了、博士(工学)。大阪大学工学部助手、同大学院工学研究科准教授。同大学院情報科学研究科教授を経て、大阪大学大学院基礎工学研究科教授(本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです)