直心影流免許皆伝の腕を持ち、気さくで誰からも好かれる快男児、松平左金吾。しかしそれ以外はからっきしの「昼行燈」と評されていた。そんな彼が、伯父の老中松平定信と将軍家斉に見込まれ、火盗改補佐役に任命されてしまう。しかも上役はあの鬼平として知られる長谷川平蔵。折しも、謎の女火付けと、かまいたちと名乗る怪盗団が江戸を賑わせていた。笑いあり涙ありの痛快時代大活劇！