特地にて近代技術流入の調査をする最中、麻薬漬けにされてしまった大量の子供達の救出・保護に成功した海上自衛隊の江田島五郎一佐と徳島甫二曹。次なる任務は、未だアトランティア王城船に囚われたままの姫君プリメーラの奪還である。奇抜な作戦を用いて王城船へ潜入を試みる徳島達と時を同じくして、オタク自衛官伊丹と三人娘も異世界へ向かうこととなり―！？