ねずみの少女・アストリッドの家族は、メープル　ストリートの本屋さんの地下（ネズミの穴）に引っ越してきたばかり。転校生・アストリッドは、自己紹介がわりに、家族と経験する素晴らしい「冒険」の話をします。それは、両親が本を読んで宇宙や海を旅する話でした。しかし誰も信じてくれず、「うそつき」と言われ、クラスになじめません。ある日、彼女はクラスメイトを（自宅の地上にある）本屋さんに招待します。海賊、おもしろい動物、宝物、未来都市、月や深海への旅…彼らはそこに大きくエキサイティングな新しい可能性の世界があり、自分たちに発見されるのを待っていることに驚きます。本が連れて行ってくれる素晴らしい場所に気づいた彼らは、アストリッドの家族とともに、仲良く未知の世界への旅に出るのです。