佐助は、明るくのんきな忍術使い。真田幸村に気に入られ家来になり、鉄砲、爆薬作り、力持ちなど、とくいなわざをもつほかの家来たちと、だいかつやく！美少女・楓を助け、海賊とともに戦い、悪い山賊をやっつけ、旅先で出会った者たちを仲間に引き入れていく。やがて「十勇士」とよばれるようになった佐助たちは、大坂の陣で、ついに、徳川家康の大軍と対決する！！小学上級から。