突如現れた異世界の魔王グレイオスにより、後継者として異世界シャンゼリオンに招かれた天野涼。自身の死期を知ったことから後継者を連れてきたグレイオスだったが、後継者である涼を犠牲にすることで寿命が延ばせることを聞くと、涼を亡き者にしようと企む。計画を知った涼は、その類まれなる戦闘スキルと魔界の重鎮ユリアたちの協力によりグレイオスを神器『ソウルプリズン』に封じ込めシャンゼリオンの新たな魔王となった。だがある日の夜、厳重に警備された宝物庫からグレイオスを封じ込めた『ソウルプリズン』が消えてしまう…。