約三十年の構想を経て、最晩年ついに刊行された実践哲学の“主著”。「自由」の「体系」をめぐって、「第一部　法論」では行為の「適法性」を主題とする。「法論への序論」において「法とはなにか」という根本問題を提示、私法と公法の二部から成る本論へと展開する。「第二部　徳論」と合わせた全体の、新訳による初めての文庫化。

人倫の形而上学への序論（人間のこころの能力と人倫の法則との関係について
人倫の形而上学の理念と必然性について
人倫の形而上学の区分について
人倫の形而上学のための予備概念―普遍的実践哲学（Ｐｈｉｌｏｓｏｐｈｉａ　ｐｒａｃｔｉｃａ　ｕｎｉｖｅｒｓａｌｉｓ））
法論への序論（法論への序論に対する付論
法論の区分
人倫の形而上学一般の区分）
法論・第１部　私法（「外的な私のもの」「君のもの」一般についての私法）
法論・第２部　公法（国家法
国際法
世界公民法）
付論　法論の形而上学的諸原理に向けた解明的な注解（法（権利）概念をあらたに企てることへの論理的な準備
物権的様相を帯びた債権（対人的権利）という概念の正当化　ほか）