１　序論
２　非線形計画問題
３　離散時間システムの最適制御
４　変分法
５　連続時間システムの最適制御
６　動的計画法と最小原理
７　最適制御問題の数値解法
８　モデル予測制御

最適化の基礎から数値解法に関する新しい話題を自己完結的かつ平易に解説した。基本用語や重要な概念などは省略せず解説している。