数多の医療グループを管理する星間協力組織『星境なき医師団』の指示と支援のもと、貧しい環境に医療サービスを提供するため数多の星を渡り歩く小型宇宙船兼医療ロボ『ナイチンゲール』。腕は超一流だが、「病」以外には興味が無い。破天荒な天才診断医・マイロン。患者を助けたいという熱意は超一流の若き看護師・キサラギ。金さえ払えば何でも調達してくる守銭奴の“口利き屋”・ミスト爺。彼ら全員がスペシャリストながら一癖も二癖もあるせいで、悪名だけが一人歩きした結果、いつしか立ち寄った惑星で滞在時間に制限をかけられるようになっていた。限られた時間の中で、時に人を救い、時に救われ、互いにぶつかり合いながら、今日も星から星へ、騒動を巻き起こしながら彼らの珍道中は続く―。