修学旅行で日光へ行った拓哉・亮平・香里の３人は、ひょんなことから江戸時代にタイムスリップ。そこで、イメージをくつがえす、とんでもない水戸黄門にであう。おどろきあきれる３人の前に、なんともう一人の黄門さまが…。いったい、どっちが本物？宝物盗難事件や、たった１行の謎の暗号、さらに俳人・松尾芭蕉の意外な正体など、見せ場たっぷり。３人組と黄門さまが大騒動をまきおこす！小学上級から。

ズッコケ水戸黄門と家宝盗難事件に挑む。　日光で水戸黄門にであった子どもたち。そこに家宝の「三猿像」盗難事件が発生。