ルパン一味も銭形警部も異世界召喚!!悪しき魔女から国を盗め!!異形の者にさらわれたアイソプミア王国の第一王女・アイシュ姫をとり戻すためにルパン三世とともに王城に潜入した次元大介と石川五ェ門だったが、異世界の勇者に対抗するために作られた謎の組織・ミゼリコルデの面々に行く手を阻まれて…!?