第１章　序論
第２章　ラグランジュの方法
第３章　拡張と一般化
第４章　シャドウ・プライス（影の価格）
第５章　最大値関数
第６章　凸集合とその分離
第７章　凹計画
第８章　第２次条件
第９章　不確実性
第１０章　時間―最大値原理
第１１章　ダイナミック・プログラミング
付論　キューン＝タッカーの定理