１　クォータニオンと姿勢表現および一般的な飛翔体の運動方程式（クォータニオンの基礎
クォータニオンのアルゴリズムまとめ　ほか）
２　回転翼型小型無人航空機のモデリング（オイラー・ラグランジュの運動方程式による導出
ニュートン・オイラーの運動方程式による導出　ほか）
３　状態空間モデルを用いた線形制御系設計法（非線形モデルの状態空間表現
線形近似モデルの伝達関数表現・状態空間表現および制御系設計　ほか）
４　スライディングモード制御による非線形制御系設計法（スライディングモード制御理論の基礎
スライディングモード制御系設計の基礎　ほか）
５　自律飛行制御の実際および自律飛行技術の未来（小型クワッドコプタの自律飛行制御とフォーメーション制御
シングルロータヘリコプタのモデルフォロイング型スライディングモード制御　ほか）