子供を庇って死んだ平凡なサラリーマン松平善（ゼン）は、転生して異世界の住人となった。悪徳貴族から助けた一家とともに隣国に移住して、平和な暮らしを満喫するゼン。そこで彼は、以前出会った旅商の少女と再会する。少女とその兄の訓練を引き受けたゼンは、修業の日々の中で彼らと友情を育んでいった。そんなある日、ゼンのもとにダンジョン攻略の依頼が舞い込んだ。依頼主から、旅商の兄妹が王家の末裔である事を知らされたゼン。王家再興を期して、ダンジョンに奥に眠る秘宝を手に入れたいという一行に協力する為、ゼンは統治と軍事の神のダンジョン攻略に乗り出した。ゼンの持つ強力なスキルのお蔭で迷宮攻略は順調に進むかに思われたが…最深部で待ち受けていたのは集団戦闘に特化した恐るべきミノタウロスの軍団。ゼンと仲間達の力が今試される！