宿敵の女勇者リタと共に農村の危機を救った引退魔王シグルド。そんな彼は何故か農村から逃げて、ルトイッツ地下迷宮を潜る新米探索者シグさんとして、新たな生活を始めていた！？魔王としての力や知識をほどほどに活かし、新たな仲間たちと第三の生活を楽しむシグルド。しかし、それを追いかけるようにリタもやってくるわ、さらなる大事件にも巻き込まれるわで、まだまだ落ち着けないようで−−新米探索者な魔王と、不器用な純朴美少女勇者、親密になった宿敵二人のドタバタダンジョンライフが始まる！！！