過保護な家族に育てられた病弱な末っ子長男の少年。「次はもう少し自由な人生を」と願いながら人生を終えるが―目覚めると…見知らぬ森の中でポツン！もふもふ尻尾のレッサーパンダの赤ちゃんになっていた！？コロコロしながら困っていたところを最強の神竜族・リア婆ちゃんに拾われて…「私の使い魔にしてやる！」「きゅん？」リアの使い魔となり「ムイムイ」という名前を授かった通称「ムイちゃん」。魂の徳が高いムイちゃんは、異例の速さで獣人族に進化！間抜けな迷い犬・ハスちゃんやナスの妖精・コナス、リアの愉快な息子たち…たくさんの仲間から過保護に愛でられ幸せな日々を過ごす。そんなある日、冒険者・フランと出会いとある憧れが膨らんでいき―「ムイちゃん、ときどき、ぼうけんがしたい！」これは「冒険者」に憧れたちびもふムイちゃんが、優しい家族と仲間に見守られ、大活躍（？）するお話―。